대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020200035695 (2020-03-24)
등록번호 / 일자	1023602170000 (2022-02-03)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 자동화시스템 및 자동화방법

요약

본 발명은 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템 및 자동화방법에 대한 것에 관한 것으로, 보다 상세하게는 웨어러블 로봇의 보조력을 생성하는 모터와, 상기 모터로부터 발생한 보조력을 착용자에게 전달하는 와이어를 갖는 단방향 구동기; 상기 모터로부터 발생한 보조력을 측정하는 전류센서; 상기 모터의 보조력을 전달받아 착용자에게 인가되는 보조력을 측정하는 힘센서; 상기 모터의 동작을 제어하기 위해 착용자의 보행 주기를 감지하는 관성센서; 및 상기 전류센서와 상기 관성센서와 상기 힘센서에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함하는 웨어러블 로봇의 구동초기 설정 자동화 시스템에 있어서, 상기 웨어러블 로봇의 착용 후, 상기 모터 초기 설정모드에서, 상기 힘센서에서 측정되는 보조력이 없어질 때까지 상기 와이어가 풀리는 방향으로 모터를 구동하여 상기 전류센서에서 전류값이 감지되면 상기 모터 작동을 중단하고, 정지한 모터의 위치를 영점으로 설정하고, 상기 영점 설정 후에, 상기 모터를 구동하여 상기 힘센서에서 측정되는 값이 기 설정된 범위 내가 되도록 제어한 후, 상기 모터위치를 기본 위치로 설정하는 하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 관성센서를 이용한 웨어러블 로봇의 구동 초기설정 자동화시스템에 관한 것이다.

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