대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020190135072 (2019-10-29)
등록번호 / 일자	1022107130000 (2021-01-27)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	단방향 크립 보상기 및 그 보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기

요약

본 발명은 본 발명은 단방향 크립 보상기 및 그 보상기를 갖는 줄 꼬임 구동기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 한 쌍의 줄 꼬임 유닛이 각각 서로 다른 방향으로 이동되면서 줄의 꼬임을 발생시키는 줄 꼬임 구동부와, 상기 줄 꼬임 구동부로부터 동력을 전달받아 양방향으로 구동 제어되는 관절부재와, 상기 관절부재의 출력축에 연결되어 상기 출력축의 양방향 구동을 직접 제어하는 보조 구동부를 포함하는 줄 꼬임 구동기에서, 상기 줄 꼬임 구동기의 크립을 보상하기 위한 보상기에 있어서, 수축 힘을 저장하여, 상기 크립 발생시, 상기 수축 힘을 구동줄에 인가하여 크립을 보상하는 탄성 구조체;를 포함하고, 상기 탄성구조체가 압축된 상태로 상기 탄성구조체 타단이 상기 줄 꼬임 유닛에 고정되는 탄성체 고정단과, 일단에는 상기 구동줄의 끝단이 체결되는 와이어고정부가 결합되고 타단에는 상기 탄성구조체의 일단이 결합되는 몸체를 포함하며, 상기 크립이 발생되면, 상기 구동줄의 장력이 상기 탄성구조체의 수축 힘보다 작아지게 되고, 상기 크립 발생시 상기 수축 힘에 의해 상기 와이어 고정부와 상기 몸체를 보상방향으로 이동시켜 상기 구동줄의 장력을 유지시키는 것을 특징으로 하는 단방향 크립 보상기.에 관한 것이다.

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