대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020160159406 (2016-11-28)
등록번호 / 일자	1019108890000 (2018-10-17)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	로봇 관절 구동기

요약

본 발명은 모터, 상기 모터와 연결되어 회전력을 전달받는 제1 연결부, 상기 제1 연결부의 측면과 측면이 서로 마주보도록 위치하는 제2 연결부, 상기 제1 연결부의 외주면의 일 영역과 상기 제2 연결부의 외주면의 일 영역을 감싸며, 상기 모터의 구동력을 상기 제2 연결부로 전달하는 벨트, 상기 제1 연결부의 회전력을 전달받도록 일측 단부가 연결되며, 타측 단부는 제1 이동부와 연결되는 제1 스트링, 상기 제2 연결부의 회전력을 전달받도록 일측 단부가 연결되며, 타측 단부는 제2 이동부와 연결되는 제2 스트링, 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부는 연결하는 와이어 및 상기 와이어가 측면에 삽입되어 회전하며, 상기 제1 스트링과 상기 제2 스트링의 길이 가변을 보상하기 위한 가변 반경을 구비하는 풀리를 포함하며, 상기 제1 연결부의 회전에 의한 상기 제1 스트링의 꼬임 방향과 상기 제2 스트링의 꼬임 방향은 서로 반대방향인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기를 제공한다.

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