대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020160070431 (2016-06-07)
등록번호 / 일자	1018294280000 (2018-02-08)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	외방향 통신 아래서 분산된 계층 슬라이딩 표면을 이용한 이질적인 구 로봇의 적응 동기 추종 제어 장치 및 방법

요약

본 발명은 외방향 통신 네트워크에서 모든 추적자의 구체 회전 각도를 리더 신호에 동기화 시키고 ( ) 스윙 업 각도를 스윙 업 밸런스 각도로 일치 시키는( ) DHSS 기반 적응 제어 방법 을 제공하기 위한 것으로서, 이웃 로봇들과의 회전 각속도 차이의 신호를 입력으로 동역학 식을 구성하여 리더의 회전 각속도에 대한 추정 값 을 출력하는 제 2 판단부와, 스윙 업 밸런스 각속도 신호를 입력으로 동역학 식을 구성하여 이에 대한 추정 값 을 출력하는 제 3 판단부와, 로컬 추종 회전 각 오차(local synchronized rolling angle error)와 제 2 판단부(70)의 출력에 기반한 로컬 추종 회전 각속도 오차(local synchronized rolling angular velocity error) 신호를 입력으로 이것들의 선형 조합을 통해 첫 번째 서브면(subsurface) 신호 를 출력하는 제 1 슬라이딩부와, 로컬 추종 스윙 업 각 오차(local synchronized swing-up angle error)와 제 3 판단부의 출력에 기반한 로컬 추종 스윙 업 각속도 오차(local synchronized swing-up angular velocity error) 신호를 입력으로 이것들의 선형 조합을 통해 두 번째 서브면(subsurface) 신호 를 출력하는 제...(이하생략)

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