대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020150096586 (2015-07-07)
등록번호 / 일자	1016059940000 (2016-03-17)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	미지의 스키딩과 슬리핑을 갖는 이동 로봇을 위한 적응적 선도-추종 군집 제어 방법 및 그 장치

요약

미지의 스키딩과 슬리핑을 갖는 이동 로봇을 위한 적응적 선도-추종 군집 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 선도 로봇을 추종하는 각 추종 로봇의 제어 방법은 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇 사이의 획득된 거리 정보에 기초로, 상기 추종 로봇이 상기 선도 로봇과 미리 정해진 거리를 유지하며 상기 추종 로봇이 상기 선도 로봇을 추종하도록, 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇의 스키딩(skidding) 현상과 상기 선도 로봇과 상기 추종 로봇의 슬리핑(slipping) 현상을 고려하여, 상기 추종 로봇의 제어 입력을 구하는 단계를 포함하며, 상기 스키딩 현상은 상기 선도 로봇 및 상기 추종 로봇 각각의 바퀴 미끄러짐을 나타내고, 상기 슬리핑 현상은 상기 선도 로봇 및 상기 추종 로봇 각각의 바퀴가 헛도는 것을 나타낸다.

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