대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020150091963 (2015-06-29)
등록번호 / 일자	1016410220000 (2016-07-13)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	이동 로봇 및 미지의 미끄러짐을 갖는 이동 로봇에서의 제어 방법

요약	이동 로봇 및 미지의 미끄러짐을 갖는 이동 로봇에서의 제어 방법이 개시된다. 선도-추종 군집 제어 시스템의 각 이동 로봇은 다른 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 설정된 검출 영역내에 위치하는지를 검출하는 검출부; 및 상기 검출 영역 내에 상기 다른 이동 로봇이 위치하는 경우, 상기 다른 이동 로봇이 상기 검출 영역 외에 위치하도록 미지의 미끄러짐 변수를 고려하여 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 제어기를 포함하되, 상기 검출 영역은 상기 이동 로봇과 상기 다른 이동 로봇의 충돌 회피를 위하여 설정된 가상 영역이다.

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