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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020100011956 (2010-02-09)
등록번호 / 일자	1010779670000 (2011-10-24)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	이동식 감시 및 추적 장치 및 방법

요약

이동식 감시 및 추적 장치 및 방법이 개시된다. 위치 추정부는 감시영역 내에 위치하는 복수의 비콘과의 무선통신에 의해 감시영역 내에서의 이동에 따라 변화하는 이동로봇의 현재 위치를 실시간으로 추정한다. 촬상부는 현재 위치에서 사전에 설정된 촬영영역을 촬영하여 제1영상프레임을 생성한다. 영상 입력부는 감시영역 내에 설치된 고정식 카메라에 의해 촬영된 복수의 제2영상프레임을 네트워크를 통해 순차적으로 입력받는다. 객체위치 결정부는 제1영상프레임 및 제2영상프레임에 포함된 이동객체를 검출하여 객체 추적 필터에 의해 이동객체의 움직임을 추적하고, 제2영상프레임으로부터 이동객체가 검출된 경우에는 이동객체가 마지막으로 검출된 제2영상프레임에서 이동객체의 위치정보를 기초로 이동객체의 예상위치를 결정한다. 경로 생성부는 현재 위치로부터 상기 이동객체의 예상위치까지의 추적경로를 결정한다. 구동부는 결정된 추적경로를 따라 예상위치까지 이동로봇을 이동시키고, 제1영상프레임으로부터 검출되는 이동객체의 움직임에 따라 이동로봇을 이동시키는 제어명령을 출력한다. 본 발명에 따르면, 감시영역이 넓고 장애물이 많은 경우에도 다수의 고정식 카메라를 사용하여 무인감시를 수행하는 경우에 비해 적은 수의 카메라로 사각지대 없이 효율적으로 침입 탐지를 할 수 있다.

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