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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020090105563 (2009-11-03)
등록번호 / 일자	1011292200000 (2012-03-15)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	레인지 영상의 노이즈 제거장치 및 방법

요약

레인지 영상의 노이즈 제거장치 및 방법이 개시된다. 최대우도 검출부는 3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 복수의 격자 내에 각각 위치하는 관측점들에 대해 각각의 관측점 및 이웃하는 관측점들에 부여된 좌표값의 확률분포를 기초로 레인지 영상이 나타내는 좌표공간의 각 좌표축으로의 최대 로그우도를 만족시키기 위한 조건식을 산출한다. 선형화부는 각각의 관측점에 대해 산출된 조건식들을 각 좌표축에 대한 선형 시스템인 선형관계식으로 변환한다. 제약조건 검출부는 레인지 영상의 각 좌표축에 대해 상기 각각의 관측점과 이웃하는 관측점에서의 단위 접벡터가 동일하게 되도록 하는 제약조건식을 산출한다. 노이즈 제거부는 제약조건식과 함께 최소 자승 형태로 나타낸 선형관계식의 해를 정규방정식에 의해 산출하여 얻어진 결과값을 레인지 영상에서 각각의 관측점의 위치에 적용하여 레인지 영상의 노이즈를 제거한다. 본 발명에 따르면, 노이즈가 고르게 분포되지 않은 레인지 영상에 대하여도 우수하게 노이즈를 제거하여 안정된 곡률의 매끈한 곡면을 얻을 수 있다. 레인지 영상, 노이즈, 최대 우도, 단위 접벡터, 정규방정식

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