대학보유기술

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보유기술정보
출원번호 / 일자	1020090077580 (2009-08-21)
등록번호 / 일자	1010325090000 (2011-04-25)
발명자	중앙대학교 산학협력단
기술명	칼만 필터를 이용한 실시간 발 모션 추정 시스템 및 그 방법

요약

실시간으로 사용자 발의 모션를 추정하는 방법이 개시된다. 상기 방법은 가상 좌표계와 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계; 상기 실제 좌표계에 존재하는 사용자 발에 부착된 적어도 두 개의 마커들을 칼만 필터를 이용하여 검출하는 단계; 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터를 상기 가상 좌표계에서 계산하는 단계; 상기 가상 좌표계에서 상기 적어도 두 개의 마커들에 대한 이전 이미지 및 현재 이미지를 기초로 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 단계; 상기 사용자 발의 회전각을 기초로 상기 가상 좌표계에서 상기 사용자 발의 가상 모델을 회전하는 단계; 및 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 기초로 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 단계를 포함한다. 칼만 필터, 실시간, 발, 추정, 모션, 포즈, 회전, 카메라

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